濾波算法

濾波算法：這些算法用于從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中去除雜點(diǎn)、異常值或不需要的點(diǎn)。

激光雷達(dá)點(diǎn)云濾波算法的應(yīng)用

激光雷達(dá)（Light Detection and Ranging）點(diǎn)云濾波算法用于處理原始激光雷達(dá)數(shù)據(jù)并去除不需要或錯(cuò)誤的點(diǎn)，僅留下準(zhǔn)確代表環(huán)境或目標(biāo)物體表面的點(diǎn)。 這些算法對(duì)于許多應(yīng)用至關(guān)重要，包括自動(dòng)駕駛汽車、地形測(cè)繪、城市規(guī)劃和林業(yè)管理。 通過從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中去除噪點(diǎn)和異常值，濾波算法提高了后續(xù)分析的準(zhǔn)確性和可靠性，例如對(duì)象檢測(cè)、地形建模和分類。 根據(jù)具體應(yīng)用和激光雷達(dá)傳感器特性，使用不同的濾波技術(shù)，包括基于距離、基于強(qiáng)度和基于幾何的方法。

下面列出了十種常用的激光雷達(dá)點(diǎn)云過濾算法及其簡(jiǎn)要說明和下載地址：

1. Voxel Grid Filter（體素網(wǎng)格濾波器）：此濾波器將點(diǎn)云離散化為體素，并用質(zhì)心替換每個(gè)體素內(nèi)的點(diǎn)。 這降低了點(diǎn)云的密度，同時(shí)保留了其整體結(jié)構(gòu)。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/filters/include/pcl/filters/voxel_grid.h

2. Statistical Outlier Removal（統(tǒng)計(jì)異常值移除）：該濾波器根據(jù)相鄰點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)特性識(shí)別點(diǎn)云中的異常值。 它移除與相鄰點(diǎn)的距離超過特定閾值的點(diǎn)。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/filters/include/pcl/filters/statistical_outlier_removal.h

3. Radius Outlier Removal（半徑異常值刪除）：此濾波器根據(jù)鄰近點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)屬性識(shí)別點(diǎn)云中的異常值。它刪除了與鄰居之間的距離超過一定閾值的點(diǎn)。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/filters/include/pcl/filters/radius_outlier_removal.h

4. Pass Through Filter（直通濾波器）：此濾波器刪除沿著指定軸的給定值范圍之外的點(diǎn)。 它可用于提取位于特定感興趣區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云子集。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/filters/include/pcl/filters/passthrough.h

5. Conditional Removal Filter（條件濾波器）：此濾波器刪除了滿足給定屬性條件集的點(diǎn)。它可用于提取特定特征或從點(diǎn)云中去除雜點(diǎn)。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/filters/include/pcl/filters/conditional_removal.h

6. Moving Least Squares Filter（移動(dòng)最小二乘法濾波器）：該濾波器使用加權(quán)最小二乘算法將光滑表面擬合到點(diǎn)云。 可用于點(diǎn)云去噪，提取法線、曲率等特征。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/surface/include/pcl/surface/mls.h

7. Normal Estimation（法向計(jì)算）：該算法通過將平面擬合到相鄰點(diǎn)來估計(jì)點(diǎn)云的表面法線。 它可用于計(jì)算曲率和方向等特征。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/features/include/pcl/features/normal_3d.h

8. Curvature Estimation（曲率估計(jì)）：該算法通過將二次曲面擬合到相鄰點(diǎn)來估計(jì)點(diǎn)云表面的曲率。 它可用于檢測(cè)銳邊和其他幾何特征。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/features/include/pcl/features/curvature.h

9. Euclidean Cluster Extraction（歐氏聚類提取）：該算法根據(jù)歐幾里德距離將點(diǎn)云中彼此靠近的點(diǎn)分組為群集。 它可用于將點(diǎn)云分割成不同的對(duì)象或區(qū)域。

下載地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/segmentation/include/pcl/segmentation/extract_clusters.h

10. Smoothed Voxel Occupancy Filter（平滑體素占據(jù)濾波器）：此濾波器對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行體素化處理，并使用核密度估計(jì)來估計(jì)每個(gè)體素的占據(jù)情況。 它可用于生成環(huán)境的 3D 占據(jù)地圖。

下載地址：https://github.com/ethz-asl/voxblox/blob/master/voxblox_ros/include/voxblox_ros/esdf_server.h