萬能激光雷達是不可承受之重

現(xiàn)在自動駕駛是很熱的，但是繁榮背后的問題也很多。當自動駕駛進一步深入時，一些剛得到解決或沒有完全解決的新問題又會出現(xiàn)。

無激光雷達需要自動駕駛嗎？

第一個問題是，在我研制激光雷達之前，業(yè)界已開始討論自動駕駛到底需要不需要激光雷達？

在這一問題上，需要和不需要激光雷達的雙方都有明確的態(tài)度。眾所周知，特斯拉的馬斯克，他也曾堅決反對使用激光雷達，并堅持以照相機加雷達為主的計劃。但是從現(xiàn)實情況來看，目前絕大多數(shù)高階(L3以上)自動駕駛企業(yè)，無論是在 demo還是在試運營期間，基本可以看到激光雷達的身影。

到最后，自動駕駛系統(tǒng)是否需要激光雷達？本人認為，有必要。更普遍的問題是，目前的傳感器組合還不能支持level3以上的自動駕駛系統(tǒng)。

現(xiàn)在L2自動駕駛的主要傳感器是什么？沒有攝像機，主要的傳感器是人，是駕駛員。怎么這樣說？由于駕駛輔助系統(tǒng)仍然低于level2級(包括L2)。那誰才是真正負起駕駛輔助系統(tǒng)的責任呢？他是駕駛員因此，當看到一些輔助駕駛車輛發(fā)生事故時，無論是汽車制造廠還是科技公司，都會說車輛在法律上沒有責任，因為責任的承擔者是駕駛員。因此，駕駛員作為主要傳感器，其能力遠遠超過當前所有傳感器的組合。

那么level3以上怎么辦？責任必須由車輛自己承擔。此時，駕駛員無需承擔任何責任，不再是傳感器了。只有當車輛傳感器無法工作，需要人工接管系統(tǒng)時，司機才能提供傳感器功能。這就是說，level3以上的自動駕駛，汽車傳感器要承擔比現(xiàn)在更強大的責任。

因此，我直接問大家一個問題，現(xiàn)有的傳感器組合是否能承受所有的感知能力？我不認為。

當然，將來是否一定要使用激光雷達呢？不見得，也許將來會有突破的技術出現(xiàn)，可能是V2X或4 D毫米波雷達雷達，或者特斯拉最近提出的激光視覺系統(tǒng)，新的傳感器如果性能強、質量可靠、價格低廉，可能會取代現(xiàn)有的所有傳感器。

不管怎樣，自動駕駛需要將現(xiàn)有的傳感器升級為更強大的傳感器組合，這是我對第一個問題的回答。這種回答就是用 highlevel來比較。

但是在工作中，我們將更詳細的討論實際的表現(xiàn)。例如，與照相機、毫米波雷達相比，激光雷達各有哪些優(yōu)缺點，那么在哪種應用場景下性能更好，它們之間是否有特定的互補性。

自動化駕駛需要什么激光雷達？

下一步，我們將討論第二個問題，用哪種激光雷達呢？

現(xiàn)在絕大多數(shù)用戶或從業(yè)人員，都會認為自動駕駛需要激光雷達，但無法使用，因為價格太貴。事實上，近兩年來，激光雷達的價格已經(jīng)有了數(shù)量級的下降，但是還不夠，客戶總是希望價格更低。

那價格是怎樣降低的呢？一種說法是，當應用量大時，價格自然會下降。但是我覺得效果并不明顯。本人認為，激光雷達價格下降，必然是技術和生產(chǎn)方式的突破，而不僅僅是應用的數(shù)量。唯有技術上的突破，才能使一個產(chǎn)品真正將價格降到數(shù)量級。有一個非常清楚的問題。自動化駕駛需要哪種激光雷達？首先要便宜。

另一個還需要激光雷達，有什么可以利用的呢？

現(xiàn)在我遇到的所有汽車廠或自動駕駛 robotaxi、自動駕駛物流、礦場客戶都說，現(xiàn)在用激光雷達都挺不順手的。

有很多方面的不順，首先最直接的就是產(chǎn)品的穩(wěn)定性和使用壽命。據(jù)我所知(也許不太全面)，目前市場上絕大多數(shù)的激光雷達，如果一天能工作8到4小時，前一年使用的激光雷達都是高質量的。但是如果我是用戶，會覺得這個東西沒法用。任何一款汽車產(chǎn)品，特別是如此重要的激光雷達，都無法接受這種產(chǎn)品的質量和壽命周期。那是個大問題。

因此我們對產(chǎn)品的要求，應綜合考慮性能參數(shù)。為何說是全面的考慮？在用戶方面，激光雷達 FOV最好能達到360度覆蓋，縱向可達到90度或180度，然后最短的探測距離是在10厘米以內，對10%的反射率進行檢測時，最好是做到10厘米以內，檢測距離要達到360度以上。

每個人都希望擁有一臺萬能激光雷達，但是我感覺到這種需求，或者說一種很大的期望，實際上對于激光雷達來說是不可承受的。一臺激光雷達能打遍天下，反而抑制激光雷達的應用。

就像現(xiàn)在的照相機一樣，我個人認為，在自動駕駛汽車里，至少會有6個8個，10個12個16個攝像頭。是不是所有這些前方，側面和后側的照相機性能相同？是否要求完全相同的性能？沒有。攝像機在不同位置所實現(xiàn)的功能決定了其性能的高低。

在這種情況下，為什么要讓激光雷達在汽車上做一切事情呢？為何不在車里還安裝 N個激光雷達，每一種激光雷達發(fā)揮最大的作用，有的激光雷達看得遠，有的看得寬，有的看得清楚。想像一下，側面的激光雷達要看那么遠嗎？沒有必要，但是它對最近的探測距離要求很高。正面裝的話，要看遠一點，但是最近距離要求10厘米，要這么近嗎？

假如我們能夠在這些方面達成平衡，或許我們的選擇將更加靈活。對制造商的激光雷達來說，壓力也會小很多，因為他不需要提供萬能激光雷達，靠一招鮮就能打天下。這里有一些關于第二個問題的想法。

如何應用激光雷達進行自動駕駛？

三是激光雷達如何應用于自動駕駛領域？我將從兩個方面對此進行闡述。

首先，激光雷達在自動駕駛中的應用場景是什么？如今L3要考慮的是高速公路上的 HighwayPilot，這對激光雷達有一些更高的要求。例如，希望道路上的不規(guī)則物體，無論是輪胎、小盒、石塊什么，都可以在較遠的距離用激光雷達探測到。即使在高速公路上，當一輛車離得很近的旁邊有一輛 cut in車進來時，通過較寬的 FOV能否盡早識別車輛。

再者，現(xiàn)在代客泊車也是非常熱門的應用。對于激光雷達，那一代客泊車的需求是怎樣的呢？雖然不用看那么遠，而且對于隊內激光雷達的幀頻要求也沒有那么高，但是它希望能最大限度地發(fā)現(xiàn)一些最近的障礙。并且當停車場光照條件不理想時，會檢測到收費口護欄、行人和其它障礙物。

下一步要做城市道路，后面要做無結構的道路。我們可以看到各種場景，如行人、三輪車、推童車的行人、推著輪椅的人，這些對于激光雷達的需求又是怎樣的呢？下一步更加困難的是，對于非結構化道路，鄉(xiāng)鎮(zhèn)道路甚至沒有公路，坑坑洼洼，這種應用場景對我們的激光雷達有什么要求？

因此我覺得，對于不同的應用場景要求，對于激光雷達的性能指標，應用的方法也會不一樣。

只考慮前向激光雷達，如何安裝應用？目前有較常見的幾種應用方式，見的機械旋轉式激光雷達最多，因為它充分發(fā)揮了視野360度的優(yōu)勢，所以絕大多數(shù)或幾乎100%安裝在車頂上。但是這種安裝位置，給整車造型帶來了挑戰(zhàn)和一些新的問題。

除頂部安裝外，有些激光雷達的 FOV尺寸可能并不大。所處的位置也可以分為高中低三個不同位置，低的可以放在前格柵保險杠的位置，中的可以放在風擋后面，高的也可以放在車頂。雖然不同的安裝位置有不同的優(yōu)點，但是這些缺點都很明顯。

但是每個位置并不只是簡單的安裝就可以了，相反，對于任何地點，我們都會做很多的討論。比方說高中生低三個職位，我們要有很多創(chuàng)意性點子。由于安裝在不同的高度上，盲區(qū)的視角將完全不同，這也將影響最大探測距離。同理，不同位置的激光雷達清洗也有不同的要求。

另外，如果將雷達安裝在風擋內，則會遇到一個問題，那就是風擋玻璃對激光雷達的折射和反射的衰減。

這類問題，在我們真正做項目或溝通時，需要投入大量的人力和客戶一起進行模擬，完成利與弊的詳細分析，以達到最佳的安裝方式。

這確實是個挑戰(zhàn)，但是相對來說，如果我們和客戶之間能夠做到非常透明、深入的溝通，這個問題在短期實際上是比較容易解決的。

怎樣才能提供性能穩(wěn)定且可靠的激光雷達？

四、主要是站在激光雷達供應商的角度來看問題，我們如何才能提供市場上需要的、能大規(guī)模快速生產(chǎn)、性能穩(wěn)定、質量可靠的產(chǎn)品？

對這一問題，我認為這不是純生產(chǎn)問題。在研究和開發(fā)過程中必須首先進行系統(tǒng)設計，是生產(chǎn)通用產(chǎn)品，還是針對客戶應用，或者是市場上某一特定應用的開發(fā)。

根據(jù)我對市場的理解，我個人認為，在某個特定的應用場景下開發(fā)激光雷達產(chǎn)品，也許是更合適的方案。但是這類產(chǎn)品，不能閉門造車，也不能看友商在做什么，因為每個客戶應用場景要求的產(chǎn)品，激光雷達的性能并不相同。

因此，此時的需求，系統(tǒng)設計實際上來源于市場，來自于客戶。這樣做要花很多時間傾聽市場需求并分析客戶需求。

特別是現(xiàn)在，我們的客戶和我們正在摸著石頭過河。而且我覺得，研發(fā)完成后對生產(chǎn)的挑戰(zhàn)是，原來是機械旋轉技術，現(xiàn)在有了 MENS和 fresh兩種，接下來就是不同技術路線的激光雷達產(chǎn)品，到目前為止還比較少。

而我個人也沒有看到現(xiàn)成的、成熟的激光雷達自動化生產(chǎn)線，這樣的照相機不能和照相機相比較，十分成熟。對激光雷達公司而言，可以選擇的供應商不多。我公司的生產(chǎn)選擇專業(yè)公司外包。外包時，我們找不到現(xiàn)成的自動生產(chǎn)線來制造激光雷達，因為這是一種非常精密的光電一體化設備，它要求極高的分辨率，掃描速度非?？?，光路設計及在生產(chǎn)過程中很難進行納米光路對準。我公司現(xiàn)已為我們定制了一些生產(chǎn)設備。